Die Gemeinde liegt zirka 16 Kilometer nordöstlich von Pritzwalk und zirka 16 km nordwestlich von Wittstock/Dosse im Nordosten des Landkreises Prignitz. Zur Gemeinde Halenbeck-Rohlsdorf gehören die bewohnten Gemeindeteile Brügge, Ellershagen, Halenbeck, Rohlsdorf und Warnsdorf sowie die Wohnplätze Brügge-Ausbau und Ellershagen Ausbau. Die Gemeinde Halenbeck-Rohlsdorf entstand am 31. Dezember 2001 aus dem freiwilligen Zusammenschluss der bis dahin selbstständigen Gemeinden Halenbeck und Rohlsdorf.